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| 基于APG算法的多焊接机器人路径规划研究 | |
| 作者姓名： | 张瑞星 李秀娟 |
| 作者单位： | 河南工业大学 电气工程学院 |
| 摘 要： | 为解决多机器人同步焊接路径规划不合理问题,提出一种基于蚁群的融合算法（APG）。首先将多机器人路径规划问题转换为MTSP数学模型,使用kmeans算法将MTSP问题转换为多个TSP问题;其次采用提出的APG算法来优化TSP问题,同时与ACO算法和PSO_GA算法进行实验结果对比,证明APG算法的优越性;最后在ROBCAD中建立三维模型,对可达性、干涉性等实际应用中存在的问题进行仿真,验证算法的有效性。实验结果表明:所提出的APG算法同其它路径规划算相比能够得到更佳路径。 |
| 关 键 词： | MTSP TSP Kmeans APG ROBCAD |
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