基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真 |
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引用本文: | 王君,陈迪,陈红杰,任军,游颖,魏琼,汪泉. 基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真[J]. 机床与液压, 2018, 46(23): 11-15 |
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作者姓名: | 王君 陈迪 陈红杰 任军 游颖 魏琼 汪泉 |
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作者单位: | 湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51405140);湖北省自然科学基金重点项目(2015CFA112);湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(T201505) |
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摘 要: | 为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。
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关 键 词: | UR5机器人;轨迹规划;MATLAB仿真;三次多项式插值 |
Trajectory Planning and Simulation of UR5 Manipulator Based on MATLAB Robotics Toolbox |
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Abstract: | |
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Keywords: | UR5 robot Trajectory planning MATLAB simulation Cubic polynomials interpolation |
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