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| 精密六自由度平面悬浮平台悬浮位置控制 | |
| 作者姓名： | 周振雄 王洪希 刘丙申 王文保 |
| 作者单位： | 北华大学 电气与信息工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60772005)；吉林省教育厅（JJKH20180342KJ，2012153）; 吉林省发展和改革委员会项目（2019年） |
| 摘 要： | 介绍了一种由三套悬浮线圈悬挂的精密六自由度平面磁悬浮平台。针对具有非线性和强耦合系统的平面磁悬浮平台的悬浮系统，提出了一种改进的二阶自抗扰控制器（ADRC）。该控制器不仅能对内部干扰和外界干扰进行观测和补偿，而且克服了常规ADRC的非线性状态误差反馈中非线性函数的粗糙性。仿真和实验结果表明：采用改进的二阶自抗扰控制方案，平面悬浮级悬浮高度控制系统具有较好的鲁棒性、动静态性能。 |
| 关 键 词： | 磁悬浮；自抗扰；位置控制 |
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