| 上下料桁架机器人仿真研究 |
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| 引用本文： | 廖能解,马平,李健洪,王龙轩.上下料桁架机器人仿真研究[J].机床与液压,2019,47(21):9-14. |
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| 作者姓名： | 廖能解 马平 李健洪 王龙轩 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院,广东广州,510006;广州市敏嘉制造技术有限公司,广东广州,510000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50775043)；粤港关键领域重点突破项目（TC08BE33-2） |
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| 摘 要： | 基于SolidWorks-Workbench平台,通过SolidWorks建立桁架机器人三维实体模型,利用Workbench对桁架机器人的两种典型工况进行静力学分析,并在此基础上对桁架机器人进行模态分析,提取出桁架机器人的固有频率和振型,从而可通过调节机器人的运行速度来使其激振频率尽量远离结构的固有频率而避免发生共振。仿真结果表明:典型工况一的最大变形量为0.69 mm,典型工况二的最大变形量为0.26 mm,两种典型工况的最大变形量均满足在1 mm以内的工程技术要求,且桁架机器人的最大应力值为36.52 MPa,远小于许用应力220 MPa,因此桁架机器人均满足刚度、强度要求。同时对桁架机器人最危险位姿进行疲劳寿命分析,研究表明其最小寿命为1 500万次,即持续工作时间约为7.1年,超过5年的设计使用寿命。通过对上下料桁架机器人两种典型工况进行FEA分析,验证了桁架机器人的动静态特性的合理性,为这类产品的结构设计和疲劳优化设计提供了理论参考。
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| 关 键 词： | 桁架机器人 静力学分析 模态分析 疲劳寿命 FEA |
Simulation Study on Loading and Unloading Material Truss Robot |
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