| 基于黎卡提微分方程的移动机器人运动误差控制研究 |
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| 引用本文： | 赵龙,田祥.基于黎卡提微分方程的移动机器人运动误差控制研究[J].机床与液压,2019,47(23):94-97. |
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| 作者姓名： | 赵龙 田祥 |
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| 作者单位： | 山东职业学院基础部,山东济南,250104;山东农业大学信息科学与工程学院,山东泰安,271018 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金重点资助项目(ZR2015QZ008) |
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| 摘 要： | 针对移动机器人追踪误差较大、输入扭矩较大的问题,设计了黎卡提微分控制器,并对控制效果进行仿真验证。创建了轮式移动协同机器人,推导机器人运动动力学方程式,引用黎卡提微分方程式,设计出状态依赖性的黎卡提微分控制器。在非完整约束下,推导出机器人状态相关系数参数化和控制结构,实现了黎卡提微分控制器下的移动机械臂运动的稳定性。采用MATLAB软件对移动机器人运动输出误差和输入转矩进行仿真,结果显示:该方法解决了机器人非完整约束系统的不稳定性问题,其输出最大误差下降了42.4%,输入转矩响应时间缩短了50%。采用黎卡提微分控制器,能够提高机器人追踪输出精度和运动稳定性。研究结果为深入研究机器人控制方法提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 黎卡提微分方程 移动机器人 控制器 误差 转矩 |
Research on Motion Error Control of Mobile Robot Based on Riccati Differential Equation |
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| Keywords: | Riccati differential equation Mobile robot Controller Error Torque |
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