| 仿人机器人稳定步行控制研究 |
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| 引用本文： | 彭秀艳,李一丹,吕淑萍,赵希人. 仿人机器人稳定步行控制研究[J]. 智能系统学报, 2008, 3(6) |
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| 作者姓名： | 彭秀艳 李一丹 吕淑萍 赵希人 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 黑龙江科技学院电气工程与信息学院,黑龙江哈尔滨,150027 |
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| 基金项目： | 黑龙江省科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置，实现机器人的稳定步行．
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| 关 键 词： | ZMP稳定判据 模糊控制 踝关节运动 |
Research on the control of stable gaits in humanoid robots |
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| PENG Xiu-yan,LI Yi-dan,LV Shu-ping,ZHAO Xi-ren. Research on the control of stable gaits in humanoid robots[J]. CAAL Transactions on Intelligent Systems, 2008, 3(6) |
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| Authors: | PENG Xiu-yan LI Yi-dan LV Shu-ping ZHAO Xi-ren |
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