| 基于ADAMS机器人双目视差位置跟踪方法研究 |
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| 引用本文： | 于乃功,华瑾.基于ADAMS机器人双目视差位置跟踪方法研究[J].计算机测量与控制,2010,18(9). |
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| 作者姓名： | 于乃功 华瑾 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家863计划，北京市教育委员会科技计划项目 |
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| 摘 要： | 没有立体视觉导向的机器人只能按照固定轨迹运动以及跟踪、抓取固定位置的对象,重复完成固定的工作,因而导致机器人的工作灵活性较差;因此,研究视觉伺服的机械臂系统是具有极其重要意义的;双目立体视觉系统可以使机器人具有类似于人的感知能力;当机器人工作的环境或者操作对象发生改变时,机器人都能够随之做相应的变化;仿真实验结果表明,双目立体视觉系统可实现机器人的眼指导手跟踪三维空间中自由运动小球的过程,并同时可以在ADAMS环境中直观地、动态地观察机械臂的运动姿态.
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| 关 键 词： | 机器人 双目视差 位置跟踪 |
Robotic Kinematic Simulation of Position Tracking Based on Binocular Disparity |
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| Yu Naigong,Hua Jin.Robotic Kinematic Simulation of Position Tracking Based on Binocular Disparity[J].Computer Measurement & Control,2010,18(9). |
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| Authors: | Yu Naigong Hua Jin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Matlab ADAMS |
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