| 虚拟仿真在机器人路径规划及跟踪上的应用 |
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| 引用本文： | 刘欢.虚拟仿真在机器人路径规划及跟踪上的应用[J].计算机仿真,2011,28(5). |
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| 作者姓名： | 刘欢 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东,广州,510640 |
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| 摘 要： | 在机器人路径规划和跟踪的优化过程的研究中,路径规划、轨迹跟踪是移动机器人研究的重要内容.过去通常采用理想数学模型进行仿真,而机器人物理属性和路面模型等都不加以考虑,使得算法难以优化路径规划、跟踪的稳定性和精度.运用现代虚拟设计仿真技术,借助动力学软件RecurDyn建立移动机器人实体模型和路面模型,利用Matlab/Simulink设计控制器,构建一个虚拟仿真平台.通过推导,设计出输入输出反馈线性化的运动控制器,并在仿真平台上进行机器人路径规划和轨迹跟踪仿真,控制器效果得以优化验证.虚拟仿真不仅能缩短研发周期,降低研发成本,并为机器人研究设计提供有效依据.
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| 关 键 词： | 虚拟仿真 非完整移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 |
Application of Virtual Simulation in Path Planning and Trajectory Tracking of Robots |
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| LIU Huan.Application of Virtual Simulation in Path Planning and Trajectory Tracking of Robots[J].Computer Simulation,2011,28(5). |
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| Authors: | LIU Huan |
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