| 基于UKF的捷联惯导大失准角初始对准方法 |
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| 引用本文： | 张宁.基于UKF的捷联惯导大失准角初始对准方法[J].计算机仿真,2011,28(6). |
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| 作者姓名： | 张宁 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 船舶工业国防科技预研基金项目 |
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| 摘 要： | 研究自主水下航行器,位置速度匹配中的误差需要补偿.捷联惯导大失准角误差传播特性是非线性的.为了提高捷联惯导大失准角初始对准精度,提出了一种基于UKF的捷联惯导初始对准的方法.由于对大失准角下SINS的非线性误差模型和系统噪声和观测噪声为加性的特点,给出了一种简化的Unscented卡尔曼滤波递推算法,并提出在精对准阶段采用多次精对准提高大初始失准角下SINS对准精度进行仿真.仿真结果表明,在GPS辅助下,使捷联惯导方位角误差减少,采用改进方法,也可获得较高的对准精度.
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| 关 键 词： | 水下航行器 初始对准 无迹卡尔曼滤波 捷联惯导 |
Initial Alignment of SINS with Large Misalignment Errors Using Unscented Kalman Filter |
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| ZHANG Ning.Initial Alignment of SINS with Large Misalignment Errors Using Unscented Kalman Filter[J].Computer Simulation,2011,28(6). |
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| Authors: | ZHANG Ning |
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| Keywords: | |
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