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| 形状可变救助型机器人的结构及其越障能力的分析与实验 | |
| 引用本文： | 张勤,王曼莉,黄小刚,余晓鑫,田联房. 形状可变救助型机器人的结构及其越障能力的分析与实验[J]. 制造业自动化, 2011, 33(15). DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.8(s).03 |
| 作者姓名： | 张勤 王曼莉 黄小刚 余晓鑫 田联房 |
| 作者单位： | 1. 华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640 2. 深圳市特种设备安全检验研究院,深圳,518029 3. 华南理工大学自动化科学与工程学院,广州,510640 |
| 摘 要： | 本文提出了一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的结构,它兼有履带式机器人和蛇形机器人的特点,可以根据灾难现场的情况,改变其形状,调整其姿态,实现上、下楼梯,翻越障碍物,跨越沟壑,从沟壑中脱出等功能.分析了该机器人翻越台阶、楼梯典型障碍的运动过程及其最大越障能力.讨论了形状可变救助型机器人结构的重量配置布局、越障过程中机器人的形状、各面的姿态等因素对其越障能力的影响.提出了形状可变救助型机器人在典型障碍情况下的越障策略,并通过实验验证了所提出策略的可行性. |
| 关 键 词： | 救助型机器人 形状可变 多方位驱动 越障 重心 调整姿态 |
Experiment and analysis on obstacle-surmounting capability and configuration of rescue robot with alterable shape |
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| ZHANG Qin,WANG Man-li,HUANG Xiao-gang,YU Xiao-xin,TIAN Lian-fang. Experiment and analysis on obstacle-surmounting capability and configuration of rescue robot with alterable shape[J]. Manufacturing Automation, 2011, 33(15). DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.8(s).03 | |
| Authors: | ZHANG Qin WANG Man-li HUANG Xiao-gang YU Xiao-xin TIAN Lian-fang |
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