| 双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究 |
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| 引用本文： | 顾颢,何广平,陆震.双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究[J].机电工程,2008,25(4):8-11. |
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| 作者姓名： | 顾颢 何广平 陆震 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083
2. 北方工业大学,机电工程学院,北京,100041 |
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| 基金项目： | 北京市教委研究生教育与科研平台建设资助项目 |
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| 摘 要： | 通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力.但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现.针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议.实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信.
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| 关 键 词： | 跳跃机器人 控制器局域网总线 通信 应用层协议 |
| 文章编号： | 1001-4551(2008)04-0008-04 |
| 修稿时间： | 2007年10月15 |
Research on the communication techniques for the control system of a one-legged hopping robot with two actuated arms |
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| GU Hao,HE Guang-ping,LU Zhen.Research on the communication techniques for the control system of a one-legged hopping robot with two actuated arms[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2008,25(4):8-11. |
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| Authors: | GU Hao HE Guang-ping LU Zhen |
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