| 改进遗传算法搜索中间点的机械臂轨迹规划 |
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| 引用本文： | 谭燕. 改进遗传算法搜索中间点的机械臂轨迹规划[J]. 制造技术与机床, 2019, 0(5): 139-143,148 |
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| 作者姓名： | 谭燕 |
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| 作者单位： | 重庆三峡职业学院机械与电子工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(78865567) |
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| 摘 要： | 为了实现机械臂轨迹的多目标优化,提出了插入最优中间点的轨迹规划方法,旨在实现避障的同时保证轨迹最短且关节角变化量最小。介绍了仿人手臂机械臂工作原理,建立了机械臂运动学模型;提出了插入最优中间点的轨迹规划方法,明确了碰撞检测策略;对于最优中间点的选取,在传统遗传算法基础上,提出了均匀方式的初始种群生成方法,使用种群分布熵和适应度值方差构建了交叉概率,依据个体适应度值与种群平均值构建了变异概率,从而提出了基于改进遗传算法的最优中间点寻优方法。经仿真验证,插入中间点数量与障碍物数量相同时,才能够兼顾计算量和轨迹优化程度;与传统遗传算法规划的轨迹相比,改进遗传算法规划的轨迹长度较少了12. 1%,关节角变化量减少了24. 4%,适应度值增加了23. 6%。
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| 关 键 词： | 机械臂 轨迹优化 插入最优中间点 改进交叉变异概率 |
Robotic arm trajectory planning method by inserting optimal intermediate point searched by improved genetic algorithm |
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| TAN Yan. Robotic arm trajectory planning method by inserting optimal intermediate point searched by improved genetic algorithm[J]. Manufacturing Technology & Machine Tool, 2019, 0(5): 139-143,148 |
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| Authors: | TAN Yan |
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| Affiliation: | (Department of Mechanical and Electronic Engineering,Chongqing Three Gorges Vocational College, Chongqing 404155, CHN) |
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| Abstract: | TAN Yan(Department of Mechanical and Electronic Engineering,Chongqing Three Gorges Vocational College, Chongqing 404155, CHN) |
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| Keywords: | robotic arm trajectory planning inseting optimal point improved crossover and variation probability |
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