| 面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真 |
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| 引用本文： | 曲风杰,张奇峰,张竺英,全伟才.面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真[J].计算机仿真,2014,31(11). |
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| 作者姓名： | 曲风杰 张奇峰 张竺英 全伟才 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划.水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分.在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性.
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| 关 键 词： | 水下机械手 轨迹规划 梯度投影法 几何法和欧拉角法 |
Simulation of Underwater Manipulator Trajectory Planning for Underwater Valve Opening and Closing |
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| QU Feng-jie,ZHANG Qi-feng,ZHANG Zhu-ying,QUAN Wei-cai.Simulation of Underwater Manipulator Trajectory Planning for Underwater Valve Opening and Closing[J].Computer Simulation,2014,31(11). |
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| Authors: | QU Feng-jie ZHANG Qi-feng ZHANG Zhu-ying QUAN Wei-cai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Underwater manipulator Trajectory planning GPM Geometric method and euler angles method |
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