| 主从式USV协同定位系统性能分析 |
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| 引用本文： | 于飞,范世伟,李倩,郝强,姜畔.主从式USV协同定位系统性能分析[J].哈尔滨工业大学学报,2017,49(9):129-135. |
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| 作者姓名： | 于飞 范世伟 李倩 郝强 姜畔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院, 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51509063) |
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| 摘 要： | 为研究以距离为观测量的主从式无人水面航行器(unmanned surface vehicle,USV)协同定位系统在不同运动状态下的定位性能问题,建立一种新的协同坐标系,并在该坐标系中推导主从USV运动模型,以主从USV相对距离为观测量分析主从式USV协同定位系统的可观测性及可观测度.同时,针对不可观测路径,提出通过改变控制输入的方法以达到提高系统可观测度的目的.通过MATLAB仿真实验与水面舰艇实验,结果表明:在不同情况下,通过调整控制输入的方法改变系统的可观测度是有效的;利用所提出的分析方法可以反映协同定位系统的定位性能,验证了所得结论及方法的有效性.
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| 关 键 词： | 无人水面航行器 协同定位 性能分析 控制输入 可观测性 |
| 收稿时间： | 2016/7/7 0:00:00 |
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