| PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解 |
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| 引用本文： | 尤波,张永军,毕克新.PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解[J].哈尔滨理工大学学报,1994(4). |
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| 作者姓名： | 尤波 张永军 毕克新 |
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| 作者单位： | 哈尔滨科学技术大学 |
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| 摘 要： | 利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。
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| 关 键 词： | 机器人，运动学，齐次坐标，解析法 |
The Analytic Method of PUMA560 Robot Inverse Kinematics Problem |
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| ou Bo,Zhang Yongjun, Bi Kexin.The Analytic Method of PUMA560 Robot Inverse Kinematics Problem[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,1994(4). |
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| Authors: | ou Bo Zhang Yongjun Bi Kexin |
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