| 4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析 |
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| 引用本文： | 苏文魁,李继婷,郭卫东,刘博,张玉茹.4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析[J].机器人,2003,25(Z1):656-660. |
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| 作者姓名： | 苏文魁 李继婷 郭卫东 刘博 张玉茹 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2001AA22021). |
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| 摘 要： | 本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.
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| 关 键 词： | 仿人手 抓持规划 虚拟样机 精度抓持 力度抓持 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0656-05 |
| 修稿时间： | 2003年4月14日 |
CONCEPT DESIGN AND GRASP ABILITY ANALYSIS FOR A 4DOF HUMANOID HAND |
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