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| 基于神经网络状态观测器的反演控制在双关节机械手控制中的应用 | |
| 引用本文： | 刘青,倪骁骅,郭祥东. 基于神经网络状态观测器的反演控制在双关节机械手控制中的应用[J]. 机床与液压, 2015, 43(3): 24-28 |
| 作者姓名： | 刘青 倪骁骅 郭祥东 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,江苏镇江,212013 2. 盐城工学院机械优集学院,江苏盐城,224051 3. 安徽理工大学机械学院,安徽淮南,232001 |
| 摘 要： | 提出了一种基于改进的BP神经网络的自适应状态观测器,该类观测器无需系统的精确模型即可得到收敛于真实状态的状态观测值。利用Lyapunov直接法分析了基于状态输出误差的状态观测器的稳定性。然后,将状态观测器与反演控制器分开设计,以实现观测器得到的速度估计值代替实际速度,避免了实际应用中对速度信号的测量。最后通过对二关节机械手系统的仿真与比较,说明该控制方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 改进的BP算法 神经网络 状态观测器 稳定性 速度信号 |
Back-stepping Position Controller for Two-joint Manipulator Based on Neural Network State Observer |
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| LIU Qing,NI Xiaohua,GUO Xiangdong. Back-stepping Position Controller for Two-joint Manipulator Based on Neural Network State Observer[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(3): 24-28 | |
| Authors: | LIU Qing NI Xiaohua GUO Xiangdong |
| Abstract: | |
| Keywords: | Modified BP Algorithm Neural network State observer Stability Velocity signal |
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