| 转台伺服系统扰动估计与补偿控制 |
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| 引用本文： | 郑颖,马大为,姚建勇,胡健. 转台伺服系统扰动估计与补偿控制[J]. 机床与液压, 2015, 43(7): 43-45 |
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| 作者姓名： | 郑颖 马大为 姚建勇 胡健 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094 |
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| 基金项目： | “十二五”国防基础科研项目 |
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| 摘 要： | 针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型。基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿。仿真结果表明:基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度,在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 伺服系统 扩张状态观测器 非线性PID 扰动估计与补偿 |
Disturbance Estimation and Compensation Control for Turntable Servo System |
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| ZHENG Ying,MA Dawei,YAO Jianyong,HU Jian. Disturbance Estimation and Compensation Control for Turntable Servo System[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(7): 43-45 |
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| Authors: | ZHENG Ying MA Dawei YAO Jianyong HU Jian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Servo system Extended state observer Nonlinear PID Disturbance estimation and compensation |
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