| 基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计 |
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| 引用本文： | 孙恺,张劼,何广平,陆震.基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计[J].机床与液压,2015,43(3):8-11. |
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| 作者姓名： | 孙恺 张劼 何广平 陆震 |
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| 作者单位： | 1. 北方工业大学机电工程学院,北京,100144
2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2012AA041402)；科技部中意政府合作项目 |
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| 摘 要： | 针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题,设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式,软件系统使用了模块化设计思想,同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明:该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低,可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。
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| 关 键 词： | 欠驱动 控制系统 DSP/FPGA 模块化 遗传算法 |
Design of Control System for Under-actuated Dexterous Hand Based on DSP and FPGA |
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| SUN Kai,ZHANG Jie,HE Guangping,LU Zhen.Design of Control System for Under-actuated Dexterous Hand Based on DSP and FPGA[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(3):8-11. |
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| Authors: | SUN Kai ZHANG Jie HE Guangping LU Zhen |
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| Affiliation: | SUN Kai;ZHANG Jie;HE Guangping;LU Zhen;School of Mechatronics Engineering,North China University of Technology;School of Automation Science and Electrical Engineering,Bei Hang University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Under-actuated Control System DSP/FPGA Modularization Genetic algorithm |
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