配电网接地环视觉识别与定位方法研究

为保障带电作业机器人挂设接地保护线的准确性,对配电网接地环的精准识别与定位方法展开研究。为提高识别精度和易于部署在上位机上,以YOLOX-S为基础,用简化的BiFPN代替颈部PAFPN特征利用层,将GIoU-Loss作为定位损失函数,以Focal Loss作为置信度预测损失函数。采用双目视觉方法对检测到的接地环进行定位,根据双目相机标定获得相机的内外参数和畸变系数,对左右图像进行立体校正,采用半全局立体匹配算法获得图像视差,最终利用重投影矩阵得到接地环的深度和坐标,从而实现接地环的精准识别与定位。将所提方法运用于带电作业机器人挂设接地保护线试验,结果表明该方法能实现机器人精准挂线,并能推广到电力机器人的其他作业。