| 溜冰机器人基本特性研究 |
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| 引用本文： | 赵荣岗,吕恬生,徐子力,李金良.溜冰机器人基本特性研究[J].机械科学与技术(西安),2004,23(6):687-689. |
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| 作者姓名： | 赵荣岗 吕恬生 徐子力 李金良 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院 上海200030
(赵荣岗，吕恬生，徐子力)，上海交通大学机械工程学院 上海200030(李金良) |
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| 摘 要： | 提出一种新的腿轮混合移动机器人———溜冰机器人 (ISR) ,在介绍了其基本原理和结构之后 ,根据牛顿力学原理建立了其直线运动时的运动学方程 ,并对机器人系统的运动学参数进行了优化 ,最后给出了计算机仿真结果与实验研究
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| 关 键 词： | 腿轮混合移动机器人 运动学 溜冰机器人 |
| 文章编号： | 1003-8728(2004)06-0687-03 |
Study on the Basic Characteristics of an Ice-Skater Robot |
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| Abstract: | A new leg wheel hybrid mobile robot named “ISR” was proposed. After introducing its basic constructions and principles, we built the straightforward kinematics equations based on the law of Newton dynamic analysis methods. The basic kinematics characteristics of straightforward motion were analyzed in detail. Meanwhile, the joint trajectory were planned and optimized. Finally, experimental and simulated results are given. |
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| Keywords: | Leg-wheel hybrid mobile robot Kinematics Ice-skater robot |
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