海底采矿机器人的智能控制 |
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引用本文: | 王和平,王爱武.海底采矿机器人的智能控制[J].可编程控制器与工厂自动化(PLC FA),2004(11):111-114. |
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作者姓名: | 王和平 王爱武 |
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摘 要: | 海底采矿机器人在5000-6000m海底,沿预先设定的路线进行采矿工作,由于海底地质环境,海流,输送管道和电缆等诸多因素的影响,其行走路径的控制至关重要,当其方向发生偏移时,采用常规的方向控制,即使修正方向后,也会产生平移误差,这一直是个难以解决的技术难题,本文利用现代控制理论和强大的软件编程功能,把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制,控制结构上采用方向,速度,行走路径的三环串级控制,从根本上解决了平移误差问题,保证了其按预定路线进行采矿作业。
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关 键 词: | 海洋采矿 机器人 路径控制 智能控制 |
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