| 两轮自平衡机器人的自适应模糊平衡控制 |
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| 引用本文： | 杨凌霄,梁书田.两轮自平衡机器人的自适应模糊平衡控制[J].计算机仿真,2015,32(5). |
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| 作者姓名： | 杨凌霄 梁书田 |
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| 作者单位： | 河南理工大学电气工程与自动化学院,河南焦作,454003 |
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| 基金项目： | 教育厅自然科学研究计划项目 |
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| 摘 要： | 在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法.首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型.针对所建动态模型的非线性,提出采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律.在MA TLAB/Simulink中,对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性,为两轮机器人优化控制提供了依据.
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| 关 键 词： | 平衡控制 数学模型 自适应模糊算法 自适应律 |
Adaptive Fuzzy Balancing Control of Two Wheeled Self-Balancing Robot |
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| YANG Ling-xiao,LIANG Shu-tian.Adaptive Fuzzy Balancing Control of Two Wheeled Self-Balancing Robot[J].Computer Simulation,2015,32(5). |
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| Authors: | YANG Ling-xiao LIANG Shu-tian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Balancing control Math model Adaptive fuzzy algorithm Adaptive law |
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