| 搬运机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 赵彬,高宏力,张艳荣,孔德松. 搬运机器人控制系统设计[J]. 机械设计与制造, 2014, 0(12) |
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| 作者姓名： | 赵彬 高宏力 张艳荣 孔德松 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,四川成都,610031 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务专项资金 |
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| 摘 要： | 设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。
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| 关 键 词： | 嵌入式软PLC 搬运机器人 激光雷达 物体探测 压力检测 |
Design of Transport Robot Control System |
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| ZHAO Bin,GAO Hong-li,ZHANG Yan-rong,KONG De-song. Design of Transport Robot Control System[J]. Machinery Design & Manufacture, 2014, 0(12) |
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| Authors: | ZHAO Bin GAO Hong-li ZHANG Yan-rong KONG De-song |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Embedded Soft PLC Transport Robot Laser Radar Object Detecting Pressure Sensing |
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