|
|||||
|
|
| 非时间参考的移动机器人变滑模控制 | |
| 引用本文： | 于爱华,马旭东,戴先中.非时间参考的移动机器人变滑模控制[J].制造业自动化,2005,27(4):45-49. |
| 作者姓名： | 于爱华 马旭东 戴先中 |
| 作者单位： | 东南大学,自动控制系,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(973计划)资助项目(2002CB312200) |
| 摘 要： | 提出一种基于非时间参考移动机器人的变滑模控制方法，设计以一定的速度跟踪路径的控制器，买现对一类轨迹的跟踪。由于采用变滑模控制，增强了机器人在不确定环境下的跟踪能力和系统鲁棒性，可以实现机器人在动态环境中的路径跟踪。买验验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 变滑模 路径跟踪 移动机器人 非时间参考 |
| 文章编号： | 1009-0134(2005)04-0045-04 |
| 修稿时间： | 2004年9月15日 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |