| 一种新的机器人动力学算法 |
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| 引用本文： | 徐向荣,马香峰. 一种新的机器人动力学算法[J]. 安徽工业大学学报, 1990, 0(2) |
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| 作者姓名： | 徐向荣 马香峰 |
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| 作者单位： | 华东冶金学院，北京科技大学 |
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| 摘 要： | 本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。
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| 关 键 词： | 机器人 凯恩方程 闭链结构 |
A Further Study on Kane''''s Equations Approach of Robots Dynamics |
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| Xu Xiangrong Ma Xiangfeng. A Further Study on Kane''''s Equations Approach of Robots Dynamics[J]. Journal of Anhui University of Technology, 1990, 0(2) |
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| Authors: | Xu Xiangrong Ma Xiangfeng |
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| Affiliation: | Xu Xiangrong Ma Xiangfeng (ECIM) (Beijing University of Science and Technology) |
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| Keywords: | Robot Kane's epuations Closed-chain construction. |
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