| 基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划 |
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| 引用本文： | 杨敬辉,洪炳镕,朴松昊. 基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(7): 946-948 |
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| 作者姓名： | 杨敬辉 洪炳镕 朴松昊 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422270). |
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| 摘 要： | 提出了在动态环境中，基于遗传模糊算法的移动机器人的局部避障规划方法，该方法适用于复杂环境情况．仿真结果表明改进遗传算法的模糊控制估化效果优于传统遗传算法模糊控制效果，能够满足移动机器人局部路径规划的实时性要求．
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| 关 键 词： | 遗传算法 模糊控制 移动机器人 局部避障规划 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)07-0946-03 |
| 修稿时间： | 2004-04-22 |
A genetic-fuzzy approach for mobile robot navigation |
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| YANG Jing-hui,HONG Bing-rong,PIAO Song-hao. A genetic-fuzzy approach for mobile robot navigation[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2004, 36(7): 946-948 |
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| Authors: | YANG Jing-hui HONG Bing-rong PIAO Song-hao |
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| Abstract: | A genetic-fuzzy approach is developed to solve the navigation problem of a mobile robot in dynamic environment. The improved genetic algorithms are used for tuning the scaling factors of the state variables and rule sets of a fuzzy logic controller which a robot uses to navigate among moving obstacles. The results of simulation experiment indicate the effectiveness of the proposed method. |
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| Keywords: | GA fuzzy logic controller mobile robot local path planning |
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