| 多机械手协同的无内力抓取及动载的分配 |
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| 引用本文： | 赵永生,任敬轶,黄真.多机械手协同的无内力抓取及动载的分配[J].光学精密工程,1999,7(2):50-56. |
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| 作者姓名： | 赵永生 任敬轶 黄真 |
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| 作者单位： | ：赵永生（燕山大学机械工程学院 秦皇岛
066004);任敬轶（燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004) |
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| 摘 要： | 讨论了多机械手协同系统的无内力抓取及相应的动载分配方法。对两个PUMA机械手协同操作同一物体的情况,进行了无内力分配原则下系统动载在关节空间的分配的数值分析。
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| 关 键 词： | 多机械手 内力 动载 |
| 收稿时间： | 1998-11-03 |
| 修稿时间： | 1998-11-03 |
Nonsqueezing Grasp and Dynamic Load Distribution for Multiple Cooperating Manipulators |
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| ZHAO Yong-Sheng,REN Jing-Yi,HUANG Zhen.Nonsqueezing Grasp and Dynamic Load Distribution for Multiple Cooperating Manipulators[J].Optics and Precision Engineering,1999,7(2):50-56. |
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| Authors: | ZHAO Yong-Sheng REN Jing-Yi HUANG Zhen |
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| Affiliation: | Mechanical Engineering Institute, Yanshan University, Qinhuangdao 066004 |
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| Abstract: | For multiple cooperating manipulators system,the new method for object nonsqueezing grasp is introduced,and the related dynamic load distribution in the joint space is discussed.For the case of two PUMA262 manipulators handling a single object,the numerical research is conducted. |
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| Keywords: | Multiple cooperating manipulators Internal load Dynamic load |
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