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| 三自由度转载机械臂运动学建模及逆运动学求解 | |
| 作者姓名： | 刘小波 张帅 谢慕君 |
| 作者单位： | 长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春 130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春 130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春 130012 |
| 基金项目： | 吉林省科技厅重点攻关项目 |
| 摘 要： | 针对三自由度转载机械臂各关节的运动特点建立连杆坐标系。采用D-H方法建立了以关节为变量的机械臂运动学模型。采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程;采用反变换法求取运动学的逆解。通过运用Matlab软件中Robotics Toolbox进行仿真实验,验证了三自由度机械臂运动学模型及逆解计算的正确性。 |
| 关 键 词： | 三自由度转载机械臂 运动学建模 逆运动学 Robotics Toolbox仿真 |
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