| 气动柔性六足机器人定半径转弯实现方法与稳定性 |
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| 引用本文： | 赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘齐.气动柔性六足机器人定半径转弯实现方法与稳定性[J].吉林大学学报(工学版),2020,50(2):472-482. |
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| 作者姓名： | 赵云伟 耿德旭 刘晓敏 刘齐 |
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| 作者单位： | 北华大学工程训练中心,吉林省吉林市132021;北华大学机械工程学院,吉林省吉林市132021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;吉林省重点科技研发项目;吉林省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对气动柔性关节仿生六足机器人提出基于三角步态和重心轨迹跟踪法的定半径转弯步态规划方法。采用预设机器人步态转角和转弯半径逆向建立转动过程中机器人重心轨迹模型,获得机器人足部的落足点位置,并进行了机器人重心轨迹仿真,研究了重心规划轨迹与理想轨迹的偏离误差。根据静态稳定裕度模型建立了最大步态转角模型,并以此作为判据分析机器人定半径转弯步态规划的稳定性。利用三维运动捕捉系统进行了机器人定点和定半径转弯性能实验,获得了不同步态转角和转弯半径下机器人的转弯性能,验证了转弯步态规划方法的正确性。该机器人动作灵活,可实现任意半径转弯,当规划步态转角小于最大步态转角时机器人转弯过程行进平稳。
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| 关 键 词： | 机械制造自动化 六足机器人 柔性关节 气压驱动 定半径转弯 |
Implementation and stability on turning with constant radius of pneumatic flexible hexapod robot |
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