| 基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法 |
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| 引用本文： | 王伟,赵健廷,胡宽荣,郭永仓.基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法[J].吉林大学学报(工学版),2020,50(2):464-471. |
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| 作者姓名： | 王伟 赵健廷 胡宽荣 郭永仓 |
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| 作者单位： | 北京理工大学宇航学院,北京100081;北京理工大学无人机自主控制技术北京市重点实验室,北京100081;西北工业集团科研设计所,西安710299;西北工业集团质量部,西安710299 |
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| 摘 要： | 为使机械臂按预定轨迹运行,设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。该方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将机械臂简化为二自由度刚性连杆系统并建立数学模型;其次,设计鲁棒控制器;然后,构造李雅普诺夫函数验证其稳定性;最后,详细的对比仿真表明了本文方法的有效性。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 机械臂控制 终端滑模控制理论 非奇异性 有限时间收敛性 |
Trajectory tracking of robotic manipulators based on fast nonsingular terminal sliding mode |
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