一种基于运动学约束的工业机器人轨迹规划算法 |
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引用本文: | 孙巍伟,王晗,黄民.一种基于运动学约束的工业机器人轨迹规划算法[J].河南理工大学学报(自然科学版),2020,39(2):91-96. |
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作者姓名: | 孙巍伟 王晗 黄民 |
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作者单位: | 北京信息科技大学 机电工程学院,北京,100192 |
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基金项目: | 国家重点研发计划专项项目;北京市科技计划项目;北京市市属高校高水平创新团队建设计划项目 |
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摘 要: | 为了能够实现多自由度工业机器人运动的柔性化,并满足实时性要求,提出一种基于运动学约束的工业机器人轨迹实时规划算法,该算法以机械臂运动时的速度、加速度和加加速度(加速度对时间的导数)为约束条件,可实现在线实时生成点到点的多自由度运动轨迹。采用三次多项式表达机器人的运动轨迹,保证机器人运动的柔性。将提出的轨迹生成算法运用到AuBo-i5工业机械臂上进行验证。本方法不涉及优化算法,运动轨迹可由多项式直接计算生成并发送至机器人控制器,所需计算时间极短,保证轨迹可以在一个控制周期(约1 ms)内完成,因此,该算法可快速集成在视觉或力觉的闭环反馈系统中。此外,提出一种简单有效的时间同步策略,以减小机器人轨迹跟踪时的误差。
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关 键 词: | 工业机器人 运动学约束 轨迹规划 柔性化 |
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