基于ADPSO算法的焊接机械手运动轨迹规划方法

为解决因焊接机械手运动轨迹特征难提取、非线性特性强，导致运动轨迹规划误差大的问题，提出一种基于ADPSO自适应粒子群优化的轨迹规划方法。分析了关节角度、加速度及位姿间的线性关系，采用三次多项式曲线求解焊接机械手关节在不同坐标方向上首端、末端、初始点及结束点的向量值，将向量参数作为方程的输入，求得关节转角。根据机械手每个位置的最大和最小关节转角，建立轨迹目标函数，约束机械手可达到的最大加速度、最短和最长位移及角速度。采用ADPSO法将目标值看作种群粒子，建立全局目标搜索函数，对运动目标定位搜索，完成轨迹规划。试验结果表明，所提方法的轨迹规划精准度较高，与理想轨迹较吻合，针对关节角度和关节速度的规划效果均佳。