基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统设计

无人机对目标的实时跟踪是无人机领域的研究热点与难点，该文设计了一个基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统。该系统以STM32F407VGTx为主控芯片，以姿态传感器、气压计传感器、光流传感器、激光传感器和电子罗盘等为传感器，通过高速的SPI和UART接口获取无人机姿态，构建了一个稳定的飞行控制平台。设计了基于串级PID的无人机悬停、定点和定高飞行的控制算法与程序。在四旋翼无人机稳定飞行的平台上，通过OpenMV实现了四旋翼无人机对目标色块的实时跟踪。