基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统设计 |
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作者姓名: | 刘钱强 钟小勇 |
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作者单位: | 江西理工大学理学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51665019); |
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摘 要: | 无人机对目标的实时跟踪是无人机领域的研究热点与难点,该文设计了一个基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统。该系统以STM32F407VGTx为主控芯片,以姿态传感器、气压计传感器、光流传感器、激光传感器和电子罗盘等为传感器,通过高速的SPI和UART接口获取无人机姿态,构建了一个稳定的飞行控制平台。设计了基于串级PID的无人机悬停、定点和定高飞行的控制算法与程序。在四旋翼无人机稳定飞行的平台上,通过OpenMV实现了四旋翼无人机对目标色块的实时跟踪。
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关 键 词: | 四旋翼无人机 PID OpenMV 视觉跟踪 |
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