首页
|
本学科首页
官方微博
|
高级检索
全部学科
医药、卫生
生物科学
工业技术
交通运输
航空、航天
环境科学、安全科学
自然科学总论
数理科学和化学
天文学、地球科学
农业科学
哲学、宗教
社会科学总论
政治、法律
军事
经济
历史、地理
语言、文字
文学
艺术
文化、科学、教育、体育
马列毛邓
全部专业
中文标题
英文标题
中文关键词
英文关键词
中文摘要
英文摘要
作者中文名
作者英文名
单位中文名
单位英文名
基金中文名
基金英文名
杂志中文名
杂志英文名
栏目中文名
栏目英文名
DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于阻抗模型的骨科康复辅助护理机器人控制系统
作者姓名:
颜小润
缪羽
王鸿泰
魏铭锋
作者单位:
联勤保障部队第九一〇医院
摘 要:
针对当前肢体障碍患者后期康复治疗存在的训练过程繁琐以及训练效率低的问题,设计出一款患者主动康复训练的下肢康复机器人。本设计基于位置的阻抗控制,为提高控制精度故采用PSO算法对系统进行优化,在考虑到患者的实际使用情况下,加入了基于患者病情的模糊自适应控制器以达到柔顺控制的目的。仿真结果表明,经过优化后的阻抗控制的稳定性和精度大大提高;实验结果表明,本设计实现了康复训练系统的柔顺控制,实验效果良好,因此,能够在保证安全性的基础上帮助患者主动进行康复训练。
关 键 词:
模糊自适应控制
阻抗控制
PSO算法
骨科康复
护理机器人
设为首页
|
免责声明
|
关于勤云
|
加入收藏
Copyright
©
北京勤云科技发展有限公司
京ICP备09084417号