基于四旋翼无人机姿态控制的自耦PID算法优化

针对四旋翼无人机控制超调量大和响应速度慢的问题，在基于自耦PID的四旋翼无人机姿态控制的基础上对自耦PID控制算法进行了优化。首先建立四旋翼无人机的非线性数学模型，进而得出横滚角、俯仰角、偏航角的传递函数；然后结合自耦PID的控制律和飞行控制律，分析原有速度因子的自适应模型；创新点在于将速度因子中的参数与模糊控制相结合来减少系统响应时间和超调量。数字仿真实验结果表明：优化后的自耦PID控制算法，具有更加良好的可控性能。