基于深度相机的移动机器人视觉跟踪控制研究 |
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引用本文: | 钱东海,孙嘉俊,伏子帅,赵伟.基于深度相机的移动机器人视觉跟踪控制研究[J].自动化与仪表,2023(6):45-50. |
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作者姓名: | 钱东海 孙嘉俊 伏子帅 赵伟 |
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作者单位: | 上海大学机电工程与自动化学院 |
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摘 要: | 基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪,该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标,控制二自由度云台使深度相机实时对准目标,并根据深度相机得到目标的深度信息,利用坐标转换得到目标相对于机器人的位置信息;其后移动机器人根据目标的位置信息,基于五次多项式进行路径规划;最后采用李雅普诺夫控制律对移动机器人进行轨迹跟踪控制,使得机器人能够平稳地跟踪目标运动。该算法在阿克曼移动机器人上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性和实时性。
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关 键 词: | 目标跟踪 移动机器人 RGB-D相机 路径规划 李雅普诺夫控制 |
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