基于机器视觉的挂弹平台控制系统开发

针对挂弹车挂弹过程中，存在人工成本高、工作效率低、劳动强度大等问题，研发了一套基于机器视觉技术的全自动挂弹控制系统。该控制系统以全向行走小车为粗定位，以六自由度运动平台为精定位。以飞机挂架为定位基准，相机测量挂架与导弹滑块之间XY轴方向位移、绕Z轴回转角度分别作为XY轴位置输入、绕Z轴的姿态输入；激光测距传感器测量挂架与导弹滑块之间的Z轴方向位移、绕Y轴俯仰角度分别作为Z轴的位置输入、绕Y轴的姿态输入。经由工控机和单片机组成控制系统运算处理，伺服电机输出脉冲控制XY运动平台定位挂装。提出了XY运动平台回零方法，基于OpenCV库开发了视觉识别定位算法，设计了控制系统人机交互软件。结果表明，所设计的控制系统结构合理，识别精度高，为提高挂弹效率，减少飞机再次出动时间，节省人力成本提供了解决方案。