基于6DOF机器人的能耗最优轨迹规划

为研究MOTOMAN-UP6机器人的运动学和轨迹规划，该文采用标准D-H建模方法对该机器人进行运动学建模。基于该机器人的特性，采用了一种可易编程的位姿分离法进行逆运动学分析；因逆解的不唯一性，为使得轨迹的能耗最优，提出关节加权系数对轨迹点之间的关节变量进行处理后，得到最优轨迹；同时为减少机器人在运行中的冲击和振动，采用七次多项式对最优轨迹进行轨迹规划，得到了机器人各关节下的位移、速度、加速度、冲击的仿真曲线，曲线光滑且连续，同时也表明了在关节冲击方面优于五次多项式的规划。