基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统

该文设计基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统，有效规划巡检机器人巡检路径，实现巡检机器人自动导航。该系统利用以PIC16F73为单片机的核心控制器，通过机器视觉采集模块采集变电站巡检设备和路线图像，经过图像处理模块分割、去噪处理后，由无线传输模块传输至巡检导航模块，结合栅格法和蚁群算法得出变电站巡检机器人路线规划最优路线；利用PID控制器控制巡检机器人按照规划路线行驶，实现变电站巡检机器人自动导航。实验结果表明，该系统无线通信性能好、覆盖范围广，可准确采集变电站巡检设备和路线图像并精准实现巡检机器人定位，能够有效规划巡检路线，实现巡检机器人自动导航。