一种用于装箱的四轴关节机器人运动控制系统设计

目前用于装箱的设备一般是一体化专机,专机占用空间大,操作不灵活,并且局限于特定的场景、特定规格的产品,设计的四轴关节机器人安装在移动底盘上,能通过自动导航进入货车、集装箱等各种应用场景。分析了此机器人的运动学原理,建立其逆运动学模型,并根据运动学模型设计了机器人的运动控制系统,建立机器人手眼系统,实现机器人的全闭环控制,通过多组装箱实验,验证了机器人的定位精度,为移动装箱机器人的进一步智能化,提供一种新的工程实现方法。