改进遗传算法的焊接机器人焊接路径优化方法研究

针对焊接机器人焊接路径规划存在的焊接路径长、能耗高等问题，提出一种改进遗传算法的焊接机器人焊接路径优化方法。通过Steger方法获取焊接有效条纹区域，采用灰度重心法和Hessian矩阵法分别对焊接作业区域展开粗提取和细提取，获取焊接信息。通过焊接作业特点，以焊接机器人最短焊接路径和最小能耗为目标，构建焊接机器人焊接路径规划模型，使用改进的遗传算法求解模型，获取焊接机器人焊接最佳路径，实现焊接路径优化。试验结果表明，所提方法的焊接路径最小达到了50.5 m,能耗仅为5.1 J,并且耗时最高仅为2.9 s,其有效解决焊接机器人路径优化问题，为焊接机器人路径优化提供有效的指导作用。