| 石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析 |
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| 引用本文： | 蔡广宇,杜跃鹏,吴昌林. 石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析[J]. 机械设计, 2008, 25(9) |
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| 作者姓名： | 蔡广宇 杜跃鹏 吴昌林 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074;南阳理工学院,河南,南阳,473006;南阳理工学院,河南,南阳,473006;华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 河南省杰出青年科学基金，河南省科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型.计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据.
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| 关 键 词： | 石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差 |
Posture error analysis on well frame arc welding robot of petroleum drilling machine |
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| CAI Guang-yu,DU Yue-peng,WU Chang-lin. Posture error analysis on well frame arc welding robot of petroleum drilling machine[J]. Journal of Machine Design, 2008, 25(9) |
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| Authors: | CAI Guang-yu DU Yue-peng WU Chang-lin |
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