| 基于实时点云建模虚拟夹具辅助力觉交互研究 |
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| 引用本文： | 林巧,刘振亚,乔兵,陈萌.基于实时点云建模虚拟夹具辅助力觉交互研究[J].计算机工程与设计,2015(2):492-497. |
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| 作者姓名： | 林巧 刘振亚 乔兵 陈萌 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学 航天学院,江苏 南京,210016
2. 上海宇航系统工程研究所,上海,201108 |
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| 基金项目： | 上海航天科技创新基金项目(SAST 201308)；南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目 |
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| 摘 要： | 为满足遥操作的精度和实时性要求,应对在操作过程中出现的目标工件形状发生变化或与机械臂末端间出现相对移动等状况,提出一种融合RGB与深度图像信息的点云建模方法。对未知的操作环境进行实时建模,在此基础上实时构建虚拟夹具,继而研究遥操作系统中的力觉交互环节。实验结果表明,基于实时点云建模的虚拟夹具能够有效辅助操作者操纵力反馈设备与点云进行力觉交互,力觉临场感效果良好,可用于规避固定或动态障碍物,完成相对精确的操作任务。
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| 关 键 词： | 实时建模 点云 虚拟夹具 遥操作 力觉交互 |
Virtual fixture assisted haptic interaction research based on real-time point cloud modeling |
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| LIN Qiao,LIU Zhen-ya,QIAO Bing,CHEN Meng.Virtual fixture assisted haptic interaction research based on real-time point cloud modeling[J].Computer Engineering and Design,2015(2):492-497. |
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| Authors: | LIN Qiao LIU Zhen-ya QIAO Bing CHEN Meng |
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| Affiliation: | LIN Qiao;LIU Zhen-ya;QIAO Bing;CHEN Meng;College of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics;Institute of Aerospace System Engineering Shanghai; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | real-time modeling point cloud virtual fixtures teleoperation haptic interaction |
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