| 机器人动力学系统的神经网络辨识 |
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| 引用本文： | 郭小勤,徐刚,费跃农. 机器人动力学系统的神经网络辨识[J]. 机电工程技术, 2002, 31(6): 60-61 |
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| 作者姓名： | 郭小勤 徐刚 费跃农 |
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| 作者单位： | 深圳大学,广东,深圳,518060 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助课题(编号押60175026)，深圳大学基金资助项目(项目号押200102)。 |
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| 摘 要： | 应用动态前馈神经网络结构和基于非线性最小二乘的学习算法,对两自由度机器人动力学进行神经网络模型辨识研究。闭环控制模态下的仿真结果表明,所采用的神经网络结构可有效地代表实际机器人的动态特性。
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| 关 键 词： | BP网络 机器人 非线性 系统辨识 |
| 文章编号： | 1009-9492(2002)06-0060-02 |
| 修稿时间： | 2002-07-01 |
Robot System Identification Using BP Networks |
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| GUO Xiaoqin,XU Gang,FEI Yue-nong. Robot System Identification Using BP Networks[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2002, 31(6): 60-61 |
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| Authors: | GUO Xiaoqin XU Gang FEI Yue-nong |
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| Abstract: | The recursive BP networks and a learning algorithmbased on least squares estimation of nonlinear parameters are usedfor system identification of two-joint-robot. The closed -loop feed-back simulation results showed that the effectiveness of the neuralnetworks robot. |
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| Keywords: | BP neural networks robot nonlinear system dynamicsystem identification |
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