基于自适应模糊的绳索姿态调节系统设计

绳索系统载荷姿态调节常受限于获取准确三维模型数学关系及常规控制方法求解。设计了一套自动控制绳索调节系统,主要用于未知重量及偏心载荷的水平调节和预置姿态调节。介绍了模型结构和工作原理,三维模型被分解为两个独立的二维子系统,并设计了一种基于BP神经网络和最小二乘的自适应模糊控制器。采用MATLAB利用水平调节数据对算法有效性进行训练仿真,另外使用小负载来验证系统有效性。实验结果表明,在系统负载范围内可以实现精确的姿态调节,响应速度快。该调节方法为负载姿态精确自动的调节提供了一种快速有效的方法。