基于变胞原理的轮履复合式机器人行走机构 |
| |
引用本文: | 田海波,马宏伟.基于变胞原理的轮履复合式机器人行走机构[J].机电一体化,2013(12):23-27. |
| |
作者姓名: | 田海波 马宏伟 |
| |
作者单位: | 西安科技大学机械工程学院,西安710054 |
| |
基金项目: | 陕西省教育厅专项科学研究项目(编号11JK0874);西安科技大学博士启动金项目(编号2010QDJ040);西安科技大学科研培育基金项目(编号201121). |
| |
摘 要: | 研究了1种三构态变胞机构,能够及时转换构态,实现末端参考点的预定轨迹。对该机构进行了构态变换分析,给出了在不同构态时机构的自由度、邻接矩阵及构态变换时的变胞方程。根据机构在不同构态时的性质,将该变胞机构应用于移动机器人的设计中,提出了1种轮履复合式机器人行走机构。该机构融合了轮式机构高速和履带式机构通过能力强的优点,具有3种运动模式,能通过构态的变换来满足野外环境中的不同运动需求。
|
关 键 词: | 变胞机构 自由度 构态变换 轮履复合式 机器人 行走机构 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|