| 基于神经网络的鲁棒自适应控制 |
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| 引用本文： | 王洪瑞,吴丽燕,温淑焕,魏立新.基于神经网络的鲁棒自适应控制[J].控制工程,2002,9(5):66-68. |
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| 作者姓名： | 王洪瑞 吴丽燕 温淑焕 魏立新 |
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| 作者单位： | 燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 考虑摩擦及外界干扰的情况下，针对具有不确定性参数的机器人系统，提出一种基于神经网络动态补偿的鲁棒自适应控制策略，采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的外部扰动，未建模动力学部分等非参数不定性带来的影响，从而提高了系统的动态性能和稳态精度，并对闭环系统稳定性进行了证明，仿真结果表明，所提方法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 神经网络 鲁自适应控制 机器人 不确定性 RBF神经网络 运动学模型 |
| 文章编号： | 1671-7848(2002)05-0066-03 |
| 修稿时间： | 2002年6月10日 |
Robust Adaptive Control Based on Neural Networks |
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| WANG Hong-rui,WU Li-yan,WEN Shu-huan,WEI Li-xin.Robust Adaptive Control Based on Neural Networks[J].Control Engineering of China,2002,9(5):66-68. |
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| Authors: | WANG Hong-rui WU Li-yan WEN Shu-huan WEI Li-xin |
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| Abstract: | A nonlinear adaptive robust control strategy based on neural networks dynamic compensation is presented considering friction and external disturbance and robot of uncertain parameters.It adopts neural networks online compensation controller to avoid the influences of nonparameter uncertainty made by external disturbance and unmodelled dynamics of the system,so the clynamic performance and static precision are improved and the stability of the closed-loop system is proved.The simulation results show that this method has good tracking performance and strong robustness. |
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| Keywords: | robot uncertainty robust adaptive control RBF neural network |
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