| 一种欠驱动蛇形臂机器人运动学分析方法 |
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| 引用本文： | 袁伟,魏志强,邹方,姚艳彬. 一种欠驱动蛇形臂机器人运动学分析方法[J]. 机械与电子, 2014, 0(11) |
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| 作者姓名： | 袁伟 魏志强 邹方 姚艳彬 |
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| 作者单位： | 北京航空制造工程研究所,北京,100042 |
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| 摘 要： | 针对一种欠驱动冗余结构的绳驱动型蛇形臂机器人进行了运动学分析,给出了驱动绳长变量空间到关节空间的正解和反解计算公式。提出的运动学分析方法简便、实用,为后续蛇形臂机器人的实时控制奠定了技术基础。
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| 关 键 词： | 蛇形臂机器人 仿生机器人 运动学分析 |
Kinematical Analysis of an Underactuated Snake arm Robot |
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| YUAN Wei,WEI Zhiqiang,ZOU Fang,YAO Yanbin. Kinematical Analysis of an Underactuated Snake arm Robot[J]. Machinery & Electronics, 2014, 0(11) |
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| Authors: | YUAN Wei WEI Zhiqiang ZOU Fang YAO Yanbin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | snake arm robot bio robot ki-nematics analysis |
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