| 基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究 |
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| 引用本文： | 成贤锴,顾国刚,陈琦,于涌. 基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2014, 0(11) |
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| 作者姓名： | 成贤锴 顾国刚 陈琦 于涌 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院 苏州生物医学工程技术研究所,江苏 苏州,215163
2. 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,长春,130033 |
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| 摘 要： | 工业机器人的控制系统是封闭且独立的，通过示教方式来在线编程是很难完成复杂的曲线运动，效率较低。为此在工件面型图像中对待加工轨迹进行规划，根据三次B样条曲线插值算法对规划好的加工路径轨迹进行数据处理，通过离线编程把加工轨迹数据点格式转换成机器人程序文件，把复杂的曲线运动分解成直线运动和圆弧运动，从而实现工业机器人的复杂曲线运动。实验过程中机器人运动流畅没有停顿，实际运动轨迹和规划运动轨迹吻合得很好，证明该方法有效可行。
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| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划 离线编程 三次B样条曲线 |
Research on Planning Trajectory of Industrial Robot Based on B-spline Interpolation Algorithm |
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| CHENG Xian-kai,GU Guo-gang,CHEN Qi,YU Yong. Research on Planning Trajectory of Industrial Robot Based on B-spline Interpolation Algorithm[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2014, 0(11) |
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| Authors: | CHENG Xian-kai GU Guo-gang CHEN Qi YU Yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot trajectory planning off-line programming cubic B-spline curve |
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